OCTOPUZ関連用語

ABB

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

Adept Robot

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

CAD

Computer Aided Design（コンピューター支援設計）の略。パーツのソリッドモデルを作成することができるサードパーティー製ソフトウェアを指す
ソリッドモデルはOCTOPUZへとインポートできる

CAM

Computer Aided Manufacturing（コンピューター支援製造）の略
ソリッドモデルに対して複雑なパスを作成することができるサードパーティー製ソフトウェアを指す
パスはOCTOPUZへとインポートできる

Comau

イタリアのオートメーション企業

EOAT

腕先ツーリング（End Of Arm Tooling）

eカタログ

OCTOPUZ内のコンポーネントカタログ（電子カタログ eCat）

Gibbs CAM

OCTOPUZへと取り込めるパスを作成するために使用するサードパーティー製ソフトウェア
G-CodeやNCのファイル形式にエクスポートできる

Gコード

NC工作機械を動作させるための命令群の一形態

Hyundai Robot

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

JBMパワーパック

OCTOPUZを更に強化し、ロボットプログラミング環境をパワーアップするJBM Engineering製ソフトウェア

Kuka

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

Mastercam

パーツにパスを作成する、またはOCTOPUZに取り込むことができるソリッドモデルを作成するために使用するサードパーティー製ソフトウェアの1つ

Motoman

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

Nachi

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

NC

Numerical Controlの略。工作機械などを数値データを与えて制御する方式の事。数値制御する機械を、NC工作機、NC装置、NC旋盤、NCフライス盤、などと呼ぶ。NCデータを用いて切削加工や旋削加工に使用する工作機械。

NCデータ

CAMソフトウェアで生成されたパスに関する情報を格納するために使用されるシンタックス
NC工作機械を動作させるための命令群

OSearch

OCTOPUZ Incによって開発された独自のソリューションで、従来のサーチ方法に加え、より精度の高いサーチ方法を実行する
XYZ方向でのサーチ中にはポジショナーの回転を考慮に入れ、それに従ってオフセットする

PLC（Programmable Logic Controller）

機械を制御する、あるいは操作を処理するソリッドステートの制御デバイス
メモリ、入出力インタフェース、CPUとプログラミングで構成される

PnP

コンポーネント同士を容易に接続することができるOCTOPUZの機能

PTP動作

ベクトル方向で平行移動を維持せずに、点から点へとロボットを動かすことができる移動の種類

Reis Robot

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

RTCP

リモートTCP（RTCP）とは、ツーリングは固定した状態で、その周りをロボットがパーツを動かすことを言う

Solid CAM

パーツにパスを作成するために使用するサードパーティー製ソフトウェアの1つ

SOLIDWORKS

OCTOPUZへと取り込むことができるソリッドモデルを作成するために使用するサードパーティー製ソフトウェアの1つ

Staubli

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

Universal Robot

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

アクチュエータ

アクチュエータとは、機構やシステムの移動、または制御を行う機械のコンポーネント
制御信号と動力源を必要とする

アディティブマニュファクチャリング

切削加工などの除去加工とは対照的に材料を層ごとに結合することで3Dモデルデータから物体を作成するプロセス

インタラクティブ

物体の上にマウスを置き、関節をドラッグすることによって物体の関節を自由に操作することができるOCTOPUZの機能。

位置レジスタ

位置情報と位置の点データを格納および保持できるレジスター
後で必要になる時までタッチオフセットを保持できるので、タッチセンシングを行う際に非常に便利

移動軸

回転軸を定義する座標形状の軸

運動学

ある位置へと到達するためにマニピュレーターの位置合わせを割り出すために使用する数学的な学問

エプソン

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

エラー

実システムと仮想システムとの差
エラーは、ロボットシステムのティーチペンダントでの動作が実行できなくなる要因にもなる

エンドエフェクター

ロボットアームの先端に接続されるデバイスまたはツールで、エンドエフェクターはその周辺環境と相互作用するロボットの一部
エンドエフェクターの例として、グリッパー、切削工具、溶接ガンなどがある

円筒座標ロボット

軸が円筒座標系を形成するロボット
通常、ポールに取り付けられたアームで構成されアームはポールを上下に移動でき、ポールを中心に回転することもできる

オートメーション

人間がほぼ介在せずに機械などの装置を運転するための制御システムの利用

オフラインプログラミング

プログラムに変更を加えても、配線で接続されたロボットの実際の動作に影響を与えないプログラミング手法

オペレーター

ロボットセルが想定通りに動作するようにし、異常を報告する責任がある人

オンラインプログラミング

プログラムに変更を加えると、配線で接続されたロボットに即座に反映されるプログラミング条件

川崎重工

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

ガントリー

橋脚と機械式マニピュレーターを吊り下げるブリッジから構成される鉄骨構造

回転運動

XYZのいずれかの軸を中心とする動作の種類
ロール、ピッチ、ヨーの動きになる

干渉検知

2つ以上の物体間の干渉を視覚的に確認できるOCTOPUZの機能

関節運動

ベクトル方向で平行移動を維持せずに、点から点へとロボットを動かすことができる移動の種類

関節空間

回転とリーチの観点で、関節が動作できる許容範囲

協調運動

リーダー（ポジショナー）とフォロワー（ロボット）が協働してタスクを実行するプロセス
基本的に、ポジショナーがパーツを回転している間はロボットは固定位置で静止した状態となる

教示モード

ティーチペンダントのオプション

緊急停止

緊急時にロボットのプロシージャを停止するために使用する、ロボティックセル全体の一連のボタン

クラッディング

アディティブアプリケーションを表す用語
OCTOPUZではパーツへの素材の積層をシミュレーションするためにクラッディングを使用できる

クランプ

所定の位置に部品を保持する留め具

グリッパー

部品を把握、保持、移動、配置するために使用するデバイス

繰り返し精度

同一の点を狙った時のマニピュレーターアームのサイクルごとの変動
同じ制御信号が与えられた時に同じ動作を繰り返すことができる、あるいは同一の点に到達できるシステム、またはメカニズムの性能

コントローラー

プロセスやプログラム内で使用される変数の操作を決定および監視するための装置
ロボットの分野においては基本的にI/O信号とモーター/サーボ制御の判定に使用する

コンフィグレーション

ロボットアームの各関節の位置を制限するための方法
リスト正/負、エルボー上/下、ベース前/後などがある

サーボ制御

フィードバックされる位置データと指令データを比較するサーボ機構による運転

サイクルタイム

プロセスや動作を完了するために必要な時間

座標系

空間領域内の点の位置または配置を定義するために使用するシステム

作業空間

※動作領域を参照

三次元測定機

三次元測定機（CMM）とは、物体の物理的、幾何学的特徴を三次元的に計測するための装置

シミュレーション

ロボットやワークセルの動作を仮想的に表示するために使用するソフトウェア機能

終点

パス、プログラム、または移動が終わる位置

ジョイントリミット

関節が作業できる物理的なリミット
各関節の許容範囲は、ロボット、ポジショナー、レールのメーカーによって決められている

ジョグ

メーカーによって決められた許容範囲（ジョイントリミット）内でロボットの関節やポジショナー、レールの移動や回転ができるOCTOPUZの機能

シリアルロボット

ベースからエンドエフェクターまでが電動のジョイントでつながった一連のリンクで構成されるロボットの事を言う

自動モード

ユーザーの介在なしにロボットプログラムを自動実行することができるティーチペンダントやコントローラーのオプション

自由度

自由度は、ロボットが移動できる定義づけられた方式
自由度の数は動作の個々の方位や変位の総数に等しくなる
6DoFのロボットアームはXYZ方向の移動とXYZ軸中心の回転が可能で、それらを合計して6つの自由度になる

自立型

人間による監視や事前にプログラムされた条件がなくても動作するシステムを表す用語

軸

物体が移動または回転する直線

衝突センサー

ロボット、エンドエフェクターや周辺物の衝突を直前に検知し、システムの停止や衝突の回避ができるレーザーなどのセンサー

スカラロボット

スカラ（SCARA）は、Selective Compliance Assembly Robot Armの略
スカラロボットはXYZ平面上を移動でき、Z平面の先端にエンドエフェクターを回転することができる回転軸を持つ
6軸ロボットよりも制御方向が少なく、垂直方向の組み立て作業に適している

セル

ロボットセルとは、ロボット、コントローラー、パーツポジショナーや安全装置などの周辺機器を含むシステム全体のことを指す

精度

ロボットが実現しようとしている点と実際の結果の位置の差
絶対精度とはロボットの制御システムによって指令された点とロボットアームによる実際の点の差を言う

ソフトウェア

コンピューター上で実行するプログラムで、別のハードウェアコンポーネントにタスクを実行させるために使用する

操作盤

オペレーターがワークセルをコントロールする場所を表す用語

ターンキープロジェクト

必要なタスクのセットアップと実装を一社が完全に請け負うプロジェクトの事

ダイナミックフレーム

移動が可能なフレームを表す用語
このフレームは固定ではなく、通常、協調運動で使用される

ダイヘン

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

ダウンタイム

内部障害、計画された操業停止や修理のためにシステムやデバイスが動作していない期間

タッチセンシング

部品が配置されている場所を特定するために使用する処理
この処理は部品の表面にタッチするためにXYZ方向にサーチする能力を持つ
溶接するためのシームがどこにあるかを特定できる

多関節ロボット

一連の回転ジョイントから成るアームを持つロボット

中央処理装置

セントラル・プロセッシング・ユニット（CPU）やプロセッサーとも言う
命令の解釈と実行を制御する回路が含まれたロボットの中央制御装置

直交

XYZ方向への直線移動しかできないロボット
NC工作機械でよく使用される

直接探索

エッジ、壁面や表面の正確な位置を特定するために使用される方法

直線動作

ベクトル方向で平行移動を維持しながら、点から点へとロボットを動かすことができる移動の種類

ツールフレーム

工具の中心点（TCP）を定義するフレーム
この値は基本的にジョイント6の中心からツーリングの先端までのオフセット量となる

ツール方向

使用するツーリングの外向きのベクトルを指す
基本的にZ-かZ+の向きになるがKUKAの場合はツール方向ベクトルとしてX+かX-を使用する

ティーチング

ロボットプログラムを作成するための方法
ユーザーやオペレーターがロボットを各位置まで実際に動かすことで、アプリケーションのプログラムを作成する教示方法

デルタロボット

デルタロボットはパラレルリンクロボットの一種
ユニバーサルジョイントでベースに接続された3本のアームで構成され、平行四辺形を使用することでXYZ方向のみにエンドエフェクターを動かし、回転はしないように制限される

点群

点群は、所定の座標系において点データの集合体を用いて形状を定義する
3Dスキャナーの多くは点群を出力し、その点群は形状を定義する3Dメッシュの作成に使用される
OCTOPUZ level 2以上では点群のインポートに対応している

動作領域

ロボットが到達できる最大領域

動的モデル

物体上で活動する力を表現するモデル

特異点

2つのジョイント（3つ以上の場合もある）が完全に整列している状態を指す
この場合、その姿勢を取るための数学的な解が無限に存在するため、到達すべき点を得るための適切な運動学の解が計算できなくなる

バイオミメティク

自然生物の行動を模倣する物体を表す用語

パナソニック

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

パレタイジング

指定したパターンでパレット上に部品を配置するアプリケーションを表す用語

ピッキングロボット

1つの場所から別の場所へと部品を移動するために使用する2～4本の軸を持ったシンプルなロボット

ピッチ

Y軸中心の回転

ファナック

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

フィードバック

出力信号の一部を取得し、それを入力にルーティングする方法

プログラム

特定の機能を実行するためのタスクをハードウェアに任せるために使用される命令のリスト
メモリ内に保存されCPUによって実行される一連の命令

付加造形

※アディティブマニュファクチャリングを参照

分解能

メカニズムの制御システムによって検出または制御できる動き、または距離の最小増分値
ジョイントの分解能は回転当たりのエンコーダパルスと駆動比の関数であり、ツール中心点とジョイント軸の距離に依存する

ベース

ロボットアームの固定の開始点
通常はジョイント1がベースとつながっている

ベースフレーム

ポイントの基準となる参照座標系として使用されるフレーム
デフォルトでは基本的にジョイント2と整列しており、すぐ上がジョイント1になる

ペンダント

実際のシステムのロボットセルをコントロールおよびプログラムするために使用するデバイス

ホームポジション

ロボットがプログラムを開始および終了する安全な位置として設定される位置
基本的にロボットはすべてのプログラムの終了時にこの位置に戻る

ポジショナー

部品をさまざまな向きに回転させることで、ジョイントリミットや特異点の状態に陥ることなくロボットが部品に対するタスクを実行できるようにする装置

マスタリング

ロボットキャリブレーションの用語
アームの各関節と外部軸の絶対ゼロ位置で定義する

マニピュレーター

ロボットのアームの事
マニピュレーターは、運動学の解を実行することで、腕先に取り付けられたエンドエフェクターが目的の位置へと到達できるようにする

ヤコビ行列

端点に関する関節運動を表す用語

安川電機

OCTOPUZが対応しているロボットメーカーの1つ

ユーザーフレーム

ロボットのワールドフレームを基準とした空間上の直交フレーム
ベースフレーム、座標フレーム、ユーザー座標フレームやワークオフセットと呼ぶこともあり、ロボットのワールドフレームを基準としたワールドフレームからのオフセット量XYZと角度IJKを表す6つの値で表現される

ヨー

Z軸中心の回転

リーチ

動作領域内でロボットのマニピュレーター（アーム）が到達できるもっとも遠い位置

リストラップ

関節がリミットに近づいており、リミットと特異点を避けるために関節を逆方向に戻す必要がある時にロボットが取る動作

レーザー

光線を発するために使用するデバイス
基本的に溶接のサーチルーチンで使用する

レール

ロボットをベクトル方向に平行移動するために使用する装置で、動作領域をダイナミックに変更することができる

ロール

X軸中心の回転

ロボット

プログラムされた動作を介して材料、部品、ツールや特殊なデバイスを動かすことで、さまざまなタスクを実行するように設計された再プログラム可能な多機能マニピュレーター

ロボットツールチェンジャー

ロボットが実行するアプリケーションに応じてロボットの腕先ツーリングを交換するために使用する装置

ワークセル

指定された領域で組み上げられたコンポーネントの配置と組み合わせを表す用語

ワールドフレーム

ロボットの下部中心（ヨーロッパのロボットの場合）、またはジョイント1とジョイント2が交差する点（日本のロボットの場合）に位置する空間上の直交（XYZ）平面

A

C

E

G

H

J

K

M

N

O

P

R

S

U

あ

い

う

え

お

か

き

く

こ

さ

し

す

せ

そ

た

ち

つ

て

と

は

ひ

ふ

へ

ほ

ま

や

ゆ

よ

り

れ

ろ

わ